صاعقه بزرگترین عامل خروج خطوط انتقال و توزیع هوائی است. داده‌های حاصل از یک دوره 14 ساله شرکت‌های برق در ایالات متحده و کانادا در طول 25000 مایل خط انتقال نشان می‌دهد که صاعقه تقریباً در 26% خروج‌ها در خطوط kV230 و حدود 65% خروج‌ها در خطوط kV345 عامل اساسی بوده است. یک مطالعه مشابه در بریتانیا، در یک دوره 14 ساله، شامل 50000 عیب در خطوط توزیع نشان می‌دهد که صاعقه در 47% خروج‌ها در خطوط kV33 و بالاتر، عامل اصلی بوده است. 

با توجه به آنچه که مورد بررسی قرار گرفت خطوط انتقال انرژی الکتریکی، متشکل از برج‌های فولادی، سیم‌های زمین، کندوکتورهای فاز واقع در دشت‌ها، مناطق کوهستانی، بیابان‌ها، بیشه‌زارها، مزارع کشاورزی و غیره مناسب‌ترین و کوتاهترین وسیله را جهت تخلیه جوی بارهای الکتریکی به زمین تشکیل می‌دهند، به طوری که تخلیه جوی در مناطق کوهستانی و دشت‌ها به سمت این خطوط منحرف گشته، از طریق آنان به زمین تخلیه می‌گردد.

تخلیه بر کلیه قسمت‌ها و اجزاء خطوط انتقال انرژی امکان‌پذیر بوده، در هر قسمت با پدیده‌ها و عکس‌العمل‌های متفاوتی همراه باشد. 

به طور کلی می‌توان گفت که منظور از مطالعه صاعقه و اضافه ولتاژ پیش‌بینی عوامل مخرب و با توجه به این پیش‌بینی حفاظت و ایزولاسیون و در نظر گرفتن سیم زمین مناسب مقرون به صرفه می‌باشد این پارامترها در مناطق آب و هوایی مختلف متفاوت می‌باشد.

Pf  جدید ترین ماشین سنکرون فشار قوی است که بدون نیاز به کلید ژنراتور  (Generator C.B) ، ترانسفورماتور افزاینده و تجهیزات جانبی آن ، توان الکتریکی را مستقیماٌ به شبکه انتقال ، تحویل  می دهد . Pf یک ژنراتور AC سه فاز با یک روتور معمولی است . تفاوت قابل مقایسه آن با ژنراتور های معمولی در طرز قرار گرفتن سیم پیچ های استاتور می باشد ایده جدید بکار گرفته شده ، استفاده از کابل به عنوان سیم پیچ استاتور می باشد . تولید توان در سطوح مختلف ولتاژهای شبکه انتقال ، توسط این ماشین ، مدیون پیشرفت در فناوری و ساخت کابلهایی می باشد که جایگزین شینه بندی در استاتور ژنراتورهای متعارف شده است . 

Pf  بعنوان مولد در ژنراتورهای آبی ( هیدروژنراتورها ) و همچنین نیروگاههای حرارتی  ( توربوژنراتورها ) می تواند مورد استفاده قرار گیرد . در شکل (1) برش عرضی یک توربو پاورفورمر نشان داده شده است . 

Pf در مقایسه با ژنراتورهای معمولی در ولتاژ بالا و جریان پایین کار می کند به عبارت دیگر اساس کار پاورفورمر بر مبنای افزایش ولتاژ و کاهش جریان می باشد . 

ماکزیمم ولتاژ خروجی این ژنراتور با تکنولوژی کابل محدود می گردد که در حال حاضر با توجه به تکنولوژی بالای ساخت کابلها ، می توان ولتاژ آنرا تا سطح KV400 طراحی نمود . هادی استفاده شده در Pf بصورت دوار است در حالیکه در ژنراتورهای معمولی این هادی بصورت مستطیلی می باشد . در نتیجه میدان الکتریکی در Pf یکنواخت تر خواهد بود . ابعاد سیم پیچ بر اساس ولتاژ سیستم و ماکزیمم قدرت ژنراتور تعیین می گردد. در Pf لایه خارجی کابل در تمام طول کابل زمین می گردد . این امر موجب می شود که میدان الکتریکی در طول کابل محدود گردد و دیگر مانند ژنراتورهای معمولی ، نیاز به کنترل میدان در ناحیه انتهایی سیم پیچ نباشد . مزایای زمین کردن کابل سیم پیچ استاتور،این است که دیگر خطر کرنا  یا تخلیه جزئی  در هیچ ناحیه ای از سیم پیچ وجود ندارد و همچنین ایمنی افراد بهره بردار و یا تعمیر کار افزایش می یابد. سر بندیها و اتصالات معمولاً در فضای خالی مورد دسترس در محل انجام می گیرد. بنابراین محل این اتصالات در یک نیروگاه نسبت به نیروگاه دیگر متفاوت  می باشد. اما در هر حال این اتصالات در خارج از هسته استاتور می باشد. برای مثال اتصالات و سربندی ها ممکن است زیر ژنراتور و یا خارج از قاب استاتور انجام گیرد. بدین ترتیب اتصالات و سر بندی ها ، مشکلات ناشی از ارتعاشات و لرزشهای بوجود آمده در ماشینهای معمولی را نخواهند داشت.

تفاوت مهم پاورفورمر و ژنراتور های معمولی این است که پاورفورمر می تواند مستقیماً به شبکه قدرت متصل شود . این طراحی باعث حذف مدار بریکر ژنراتور، شین جریان بالا و ترانسفورماتور افزاینده نیروگاه می شود چرا که پاورفورمر عمل ژنراتور و ترانسفورماتور افزاینده را با هم در خود دارد (شکل (2) را ببینید). 

پروژه ی ما تحت عنوان (( ربات چندکاره هفت سنسور )) که در پنج فصل تهیه شده است ، فصل اول مستندات این پروژه به بررسی تعاریف خاصی که در زمینه رباتیک وجـــود دارد و همچنین موضوعات مرتبط با آن مانند تاریخچه رباتیک، انـواع رباتهـا، دسته بندی رباتها پرداخته ایم.در فصل دوم کاربرد رباتها و همچنین اجزاء رباتها را مورد بررسی قرار داده ایم.در فصل سوم ، ساختن ربات ، شرح عملکرد ربات ، توضیحات مدار و برنامه ربات و همچنین تصاویری از قطعات این ربات و تصویر ربات به طور کامل قرار داده شده است .در ادامه به نتایج و بهبود عملکرد آن می پردازیم .

 رباتی با هفت سنسور، رباتی است که می تواند در یک مسیر از قبل تعیین شده حرکت کند ، این مسیر میتواند یک خط سیاه در زمینه سفید یا یک خط سفید در زمینه سیاه باشد. یا مخلوتی از هر دو باشد .ربات باید بتواند انواع مسیرهای موجود مانند پیچ، بریدگی، خطوط زاویه دار و مهم تر از همه حلقه را در کمترین زمان ممکن طی کند .